První a nejstarší dochovaná zmínka o Bohuslavicích nad Vláří pochází z roku 1365, kdy byla součástí světlovského panství v držení mocného rodu Šternberků. V tomto roce Šternberkové prodali obec svému manovi Peškovi ze Zákřovic, jejímž majitelem byl až do roku 1371. V tomto roce byla opět obec prodána, a to Oldřichovi z Drahanovic a ve vlastnictví tohoto rodu byla prakticky až do r. 1416 kdy ji koupil Bušek z Vlachovic. Tím se stala obec součástí vlachovického panství až do roku 1549. V letech 1549-1566 náležela obec rodu Podstatských z prudinovic a později rodu Jakusičů z Orbové a na Vršatci. Od roku 1575 se polovina Bohuslavic dostává prodejem pod brumovské panství, kdy tehdejším majitelem brumovského panství byl zdeněk Kavka Říčanský. A právě od tohoto roku až do roku 1659 má obec současně vždy dva vlastníky byly to rody Říčanských, Jakusičů, Forgáčů, Serenyiů. Od roku 1659 se celé Bohuslavice staly součástí brumovského panství, s nímž sdílely své osudy až do 20. století.
Na katastru obce se nachází územní oblast s názvem Vyšehrad odkud pocházejí nálezy kultury lužických popelnicových polí z pravěkého období. K Vyšehradu se váže i několik pověstí, z nichž nejznámější je o tom, že na Vyšehradě v dávných dobách stávala mocná zemská tvrz. Jejím pánem byl zeman Bohuslav, který údajně velmi rád lehával na lavici. A právě spojením slov Bohuslav a lavice získala obec své jméno - Bohuslavice.
V roce 1663 obec citelně trpěla za vpádu Tatarů a Turků, kdy byla téměř celá zničena. Již v roce 1758 v obci existovala kovárna, hospoda a zaniklý rybník. V roce 1790 v obci žilo přes 400 obyvatel, na konci 19. století téměř 570 obyvatel.
První škola byla v obci zřízena již v roce 1826 úpravou staré obecní sýpky, ale již v roce 1843 postavena nová škola a v roce 1888 vystavěna nákladem 9 000 zlatých nová školní budova, která stojí doposud a je v ní umístěna mateřská škola.
Nejstarším spolkem v obci byla Čtenářská beseda Přemysl působící v letech 1908-1951. Nástupcem této čtenářské besedy se stala místní lidová knihovna, která vyvíjí svoji činnost i v současnosti. Spolek hasičů byl založen v následujícím roce.
V letech 1898-1903 a v roce 1950 byly v obci prováděny pokusné naftové vrty, které prokázaly přítomnost ropného ložiska.
Z církevních památek stojí za zmínku pískovcová barokní socha sv. Floriána z roku 1755, která byla těžce poškozena, ale v současnosti je již opravena a čeká na instalaci. Dále je t kaple Panny Mari Ustavičné Pomoci vysvěcená 18.10.1942. Vedle kaple stojí kamenná socha Panny Marie Lurdské rovněž z roku 1942. Při cestě do Popova se nachází Pískovcový kříž a kamennou postavu ukřižovaného Krista z roku 1865 a rovněž Pískovcový kříž se nachází před budovou školy. Původně stál na tomto místě kříž dřevěný, který byl poškozen větrem a proto byl v roce 1935 postaven kříž kamenný, jenž nese nápis : "Pojďte ke mně, kteří v světě v slzích těžce pracujete, pojďte, já vás občerstvím. Věnovali občané 1935".
Historické názvy obce:
Roku 1365 in Bohuslawicz , r. 1481 Bohuslawicze, tento název se opakuje i v letech 1533, 1551, 1598 a dále až do 18. Století ( německý název Bohuslawicz ). Od 19. století Bohuslavice. Po dokončení železniční dráhy do Trenčanské Teplé přidala dráha přívlastek " Bohuslavice nad Vláří". Za protektorátu Bohuslawicz in der Vlára pas.

Historie vlastníků obce :

- - - - - 1365 Aleš ze Šternberka
1365 - 1371 Pešek ze Zákřovic ( man Aleše ze Šternberka )
1371 - 1385 Bušek z Drahanovic
1385 - 1386 Oldřich z Drahanovic ( služebník Viléma ze Šternberka )
1386 - 1398 Oldřich z Drahanovic a jeho manželka Žofie
1398 - 1416 1/2 Buzek z Vlachovic 1/2 Jan z Drahanovic
1416 - 1424 Buzek z Vlachovic
1424 - 1447 Vaněk z Vlachovic
1447 - 1466 vdova po Vaňkovi Markéta ze Záhorovic a její synové Buzek, Jan a Petr
1466 - 1501 Jan z Vlachovic
1501 - 1508 synové Petr, Jiřík a Václav Vlachovští ( po dobu nezletilosti spravoval vlachovský statek jejich strýc Václav Ořechovský z Honbic

1508 - 1520 Petr Vlachovský
1520 - 1531 Václav Vlachovský
1531 - 1542 Petr Vlachovský
1542 - 1549 Jiřík Vlachovský
1549 - 1558 Václav mladší Podstatský z Prusinovic
1558 - 1566 Václav starší Podstatský z Prusinovic
1566 - 1572 Damián Benjamin Aranyany a Ferenc Jakusič z Orbové
1572 - 1575 Emerich, Petr a Abraham Aranyani a Emerich Jakusič z Orbové a na Vršatci
1575 - 1580 1/2 Zdeněk Kavka Říčanský
1575 - 1592 1/2 Emerich a Andryáš Jakusičové z Orbova a na Vršatci
1580 - 1582 1/2 dědí manželka Zdeňka Kavky Johana Trčková z Lípy , bratři Kavky Mikuláš,Herald a synovec Jan Říčanští

1582 - 1583 1/2 Oldřich, Vilém, Jan a Zdeněk Říčanští
1583 - 1604 1/2 Jan Kavka z Říčan ( majitel Brumova )
1592 - 1626 1/2 Dorota Jakusičová, ještě téhož roku provdaná za Ference Serenyiho z Kis - Szerénye

1604 - 1622 1/2 Pavel Apponyí z Nagy a Apponu
1622 - 1626 1/2 Petr Apponyi
1626 - 1636 1/2 Mikuláš Forgáč a jeho žena Ester
1626 - 1628 1/2 Pavel a Gabriel Serenyi
1628 - 1638 1/2 Žofie Serenyiová z Magyarhély, pak provdaná Wesselenyiová
1638 - 1659 1/2 hraběnka Estera Forgáčová

Tímto kupem se obě části Bohuslavic a Vlachovic dostávají celé pod brumovské
panství

1659 - 1661 Judita Eleonora Forgáčová, provdaná Tatenbach-Reinstein
1661 - 1674 Estera Forgáčová mladší
1674 - 1679 II. díl panství byl soudně přidělen rytíři Janu Gabrielovi Selbovi
1679 - 1705 Jan František Selba
1705 - 1729 Jan Karel Selba a sestřenice Arnoštka
1729 - 1766 Josef Illyesházy
1766 - 1800 Jan Baptista Illyesházy
1800 - 1835 Štěpán Illyesházy
1835 - 1856 svobodný pán Šimon Jiří Sina
1856 - 1876 syn Šimon Jiří Sina
1876 - 1894 Josefa Ifigenie Sinová, provdaná v roce 1877 za vévodu Edmonda de Castries, podruhé provdaná v roce 1887 za hraběte Ludvíka Emanuela d Harcourt.

1894 - 1921 průmyslník Antonín Dreher z Vídně
1921 - 1926 vnuk Oskar Dreher, byl nezletilý a statek spravoval jeho otec Antonín Evžen Dreher

1926 - 1930 matka Oskara hraběnka Edeltruda Dreherová
1930 - 1939 Edeltruda se podruhé provdala za Kulmera
1939 - 1945 Edeltruda se potřetí vdala za Reinera – Habacha

Zdroj: www.bohuslavicenadvlari.cz