Obec byla biskupským lénem a poprvé se připomíná r. 1362, kdy ji drželi synové zemřelého Peška z Veletin. V držení čtyř bratří (Ješka, Peška, Mikšíka a Záviše) byla i v letech následujících — prameny uvádějí Ješka a Peška (1378). Záviše a Ješka (1389). Trvale zde sídlil Záviš (Záviška) z Veletin a Lipové. Po něm Lipovou převzal jeho syn Jiřík a r. 1461 další Záviš z Veletin, snad Jiříkův syn. Záviš zemřel patrně bezdětný a biskup v r. 1472 udělil Lipovou lénem Janu Jičínskému z Cimburka. Lipová se tak dostala na sto let k rozsáhlému panství brumovskému.

Na Lipové však měla také podíl (jako věno) Eliška z Lilče, která jej před r. 1471 převedla své dceři Markétě a jejímu manželovi Petrovi z Hostišova. Ten je pak r. 1480 postoupil Tobiášovi z Obřanské Hory. Tobiáš — nejvyšší písař desk a práv Markrabství moravského vedl pak dlouholeté spory o své dílčí právo na Lipovou s pány na Brumově, zejména s Ladislavem z Podmanína a poté jeho vdovou Alenou z Guty.

Až r. 1572 Jan z Lomnice oddělil od Brumova lenní statky Slavičín s Lipovou (od této doby zůstaly trvale spojeny) a alodní vsi Horní a Dolní Mladotice, Hrádek a Rokyt-nici a nově vytvořený statek prodal Janovi Skrbenskému z Hříště. Skrbenský jej po několika letech prodal nejvyššímu podkonímu uherskému Ladislavovi Bánffymu z Dolní Lindvy, po němž je získala jeho manželka Kateřina Minczenty a r. 1590 přijala lenní závazky na Slavičín a Lipovou spolu se svým synem Mikulášem Zay.

Po smrti Kateřiny přešly spojené statky na vnučku Alžbětu a jejího manžela Bene-dikta Palašti z Kesejova a někdy kolem r. 1644 udělil biskup léno na Slavičín a Lipovou rytíři Melicharovi Ledenickému z Ledenic. Melichar Ledenický statek rozdělil a postupně prodal — Slavičín spolu s Lipovou získal r. 1651 rytíř Adolf Skydynský ze Skydyně.

Po třicetileté válce zůstalo hodně domů pustých a polí neobdělaných. Další a ještě větší škody způsobil tatarský vpád v říjnu 1663. Zpustošené panství Adolf Skydynský prodal r. 1665 Mikuláši Forgáčovi, o jehož dědictví se dělili čtyři synové. Slavičín s Lipovou dostal nakonec Petr Karel Forgáč, od něhož je koupil r. 1687 rytíř František Jakub Rejtin z Varjelit. Když zemřel, udělil biskup r. 1705 léno hraběti Václavovi Kinskému.

Za tzv. kuruckých vojen (Rákocziho povstání) bylo panství znovu zpustošeno — Slavičín i Lipová byly vypáleny v dubnu 1709. V této době statek vlastnili krátce hrabata Löwenburgové a r. 1714 získal lenní Slavičín a Lipovou rytíř František Antonín Podstatský z Prusinovic. Statek však nebyl výnosný, potomci Františka Podstatského se postupně zadlužili a vnuk Jan Nepomuk Podstatský požádal r. 1797 o propuštění z lenního závazku. Olomoucký biskup tehdy léno postoupil baronovi Františkovi Buolovi. Jeho synové Slavičín a Lipovou prodali někdy kolem r. 1838 baronovi Ledererovi, který vlastnil také Hrádek s Mladoticemi a Rokytnicí.

Po zrušení lenního závazku r. 1871 se staly spojené statky alodním zbožím (velkosta-tek Slavičín—Hrádek). V držení rodu Lederer-Trattnern byl velkostatek až do r. 1907, kdy jej koupil Hugo Ftačník. Vlastnil jej však jen krátce, stejně jako další majitel Vojtěch Hugo Renner, který ho r. 1912 prodal Lambertovi a Josefě Wichterlovým. Rodině Wichterlů byl majetek zestátněn v letech 1948—1949.

Po správní reformě v r. 1850 se Lipová stala součástí soudního okresu Valašské Klobouky (hejtmanství Uherskobrodské). MNV Lipová, který vznikl v r. 1945 patřil po zrušení soudních okresů v letech 1949—1960 pod ONV Valašské Klobouky. 1960—1980 pod ONV Gottwaldov. V procesu integrace byla v r. 1980 Lipová připoje-na k MěstNV Slavičín, v r. 1992 se však opět osamostatnila.

Lipová je malá zemědělská, dříve pastvinářská obec s převahou lesů. Do katastru (1 148 ha) v r. 1900 patřilo: 592 ha lesů + 391 ha polí + 71 ha pastvin + 63 ha luk + 14 ha zahrad. V katastru obce se nacházejí 3 sirné prameny.

Názvy tratí podle Peřinky (1905): Holíkov (zaniklý panský dvůr), Podevsí, Lozky, Závrší, Zákopčí, Vesníky, Vesnice, Příhon, Kerchovy, Háj, Chlůpek, Písky, Rybník, Milušince, Lány, Bukové, za Vrchem, za Skladem, Občiny, Kúty, Hluboký (panský dvůr), pod Břehy, Podhájí, Dúbravy, Kovalce.

Názvy tratí podle současných katastrálních map: Dúbravy, Občiny, Vesníky, Za kladem, Matušina, Chlopčiny, Za kopci, Kůt, Nový háj, Bukové, Lány, Zápasečík, Závrší, Záhumení, Větřák, Nadloší, Horní podhájí, V kopcích, Kovalce, Starý háj, Milušince, Pod břehy, Losky, Rybníčky, Pod hrází, Díly na volavé, Hluboký, Láže, Niva, Holíkov.

V Lipové bývaly dva dvory — Holíkov (byl zbořen r. 1837) a Hluboký (též Hluboká). Dvůr Hluboká , součást Wichterlova velkostatku Hrádek — Slavičín o výměře 130 ha, byl propuštěn ze záboru a prodán r. 1927. r. 1939 byl zrušen pro objekty zbrojovky.

Dříve se velká část mužské populace věnovala zvěroklestičství (zaniklo po r. 1948), viz u Slavičína. Lipová bývala známá chovem plemenného dobytka — od r. 1906 zde bylo Okresní družstvo pro chov hovězího a jiného hospodářského dobytka s plemennou knihou. První JZD zde bylo založeno r. 1957 - v r. 1973 se stalo součástí JZD Vlára Slavičín.

Již ve středověku býval v obci panský šenk (v č. 50) — r. 1788 jej Jan Podstatský z Prusinovic prodal poddanému Martinkovi. Později byla v Lipové i pálenice (znárod-něna r. 1948, po r. 1960 součást Slováckých konzerváren, n. p. Uherské Hradiště). Na počátku století tu pracovalo malé družstvo na výrobu slaměných klobouků a brašen (zaniklo po r. 1910).

Jednotřídní česká škola byla v obci od r. 1801, přestavěna v r. 1866 a v r. 1887 přestěhována do nové budovy. Po válce byla zmodernizována a vybavena novou tělocvičnou.

Spolek dobrovolných hasičů bvl založen již r.1901, Sokol po r. 1918. Obec Lipová vlastnila dříve přes 150 ha lesa a k tomu ještě zemědělské pozemky a ovocné sady. Pozemky pronajímala k obhospodařování bezzemkům k setí obilovin a sadbě brambor za malý poplatek. Ovoce se prodávalo na stromech veřejnými dražbami i s třešněmi lemujícími silnici směrem na Slavičín. Z tržeb za ovoce a les koupila obec ruční stříkačku, potřebnou k hašení hořících stavení v obci i mimo ni. Původní ruční stříkačka byla zakoupena již v r. 1883, i když v této době hasičský sbor nebyl založen. Iniciování jeho založení proběhlo po velkém požáru 8. dubna 1893, kdy několik selských stavení vyhořelo do základů.

Z dalších spolků se připomíná katolická Omladina r. 1910 a spolek Domovina r. 1924.

2. světová válka skončila pro Lipovou 2. května 1945 příchodem rumunských vojáků. Po válce byla provedena elektrifíkace (1946), vybudována kanalizace (1968) a vodovod (1973).

Zdroj: www.obec-lipova.unas.cz